많은 초기 이론들은 자존감이 기본적인 인간적 욕구나 동기라고 제시한다. 미국 심리학자 에이브러햄 매슬로는 매슬로의 욕구 단계설에서 자존감을 포함하고 있다. 그는 두 가지 다른 형태의 존중감을 묘사하였다. 인정, 성공, 칭찬이라는 형태로 타인들로부터 얻는 존중을 바라는 욕구, 그리고 자기애, 자신감, 기술, 소질이라는 형태의 자기 존중에 대한 욕구가 그것이다. 타인으로부터 존중은 내적 자존감보다 더 취약하고 더 쉽게 잃을 수 있다고 생각한다. 매슬로에 의하면, 자존감을 바라는 욕구의 충족이 없으면 사람들은 그것을 충족시키기 위하여 추구하려는 추동력이 생기지만, 자아실현을 개발하고 성취할 수 없다. 또한 매슬로는 가장 건강한 자존감의 표현은 명성, 아부 이상의, 우리가 타인들에게 마땅히 해야 할 존중감으로 드러나는 것이라고 한다. 자존감에 관한 현대 이론들은 자기 자신에 대한 높은 존중감을 유지하도록 인간이 동기부여되는 이유에 대해 탐구한다. 사회성 계량기 이론은 자존감은 한 개인이 자신이 속한 집단 내에서의 지위 및 수용 정도를 체크하도록 진화하였다는 것을 주장한다. 공포 관리 이론에 따르면, 자존감은 방어적 기능을 하고 삶과 죽음에 대한 불안을 줄여준다. 인본주의 심리학의 대가 칼 로저스는 많은 사람들은 자신을 경멸하고 자신은 무가치하고 사랑받을 수 없다고 생각하는 문제의 기원에 대해 이론화하였다. 때문에 로저스는 내담자에게 무조건적 수용을 보이는 것의 중요성을 신뢰하였고, 이것이 행해지면 내담자의 자존감을 향상시킬 수 있다. 내담자의 치료 회기 동안, 로저스는 어떠한 일이 있어도 긍정적인 존경을 제공하였다. 사실 그때 이후로 자존감 개념은 인본주의 심리학에서 만인에 대한 불가탈적 권리로서 접근하기 시작하였다.
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